شماره تماس با تلگرام ::: 09355102506 ::: ir7sad[at ]gmail.com

مقاله طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه

کارورزی فرهنگیان | اقدام پژوهی | کنش پزوهی | گزارشات تخصصی | طرح درس | کاورزی ۱ | کارورزی ۲ | کارورزی ۳ | کارورزی ۴ ترجمه مقالات انگلیسی, رشته کامپیوتر مقاله طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه
مقاله طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه

ترجمه مقالات انگلیسی رشته کامپیوتر

مقاله طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه

ارسال شده توسط 7sad.ir

مقاله طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه

در بزرگترین وب سایت پروژه و پایان نامه وتحقیق ومقاله و کارورزی وترجمه مقالات جدیدو، نمونه سوالات پیام نور وانجام پایان نامه

www.7sad.ir 

مختصری از مقاله :

در حوزه پژوهش طرح ریزی تحرک ، متدهای هیستریک توانسته اند در ۳۵ سال اخیر به عنوان روشهای کلاسیکی در نظر گرفته شوند . ایده های مختلفی نیز برای غلبه بر ماهیت پیچیده این گونه مسائل NP – کامل پیشنهاد شده است . الگوریتم های بهینه کولونی مورچه ف کمتدهای هیستریکی هستند که به صورت موفقعیت آمیزی در رویارویی با این گونه مشکلات به کار رفته اند . این مقاله به تشریح ایده نوآورانه ایی برای حل مسئله طرح ریزی مسیر برای ربات های متحرک می پردازد که اساس کار آن نیز اساس متا هیستریک بهینه سازی کولونی مورچه ساده (SACO-MH ) است . متد جدید را SACOdm نامگذاری می کنیم که در آن d نشان دهنده فاصله و m نیز نشان دهنده حافظه است . در SACOdm ، پروسه اختاذ تصمیم تحت تاثیر فاصله موجود میان گروه های هدف و منبع قرار دارد . علاوه بر آن مورچه ها می توانند گره های ملاقات شده را نیز به خاطر بسپارند . ویژگی های جدیدی که به این روش اضافه شده اند باعث افزایش ۱۰ برابری سرعت روش در اکثر حالت ها شده است . انتخاب مسیر بهینه نیز براساس معیار سیستم استباط فازی است که با استفاده از الگوریتم تنظیم ساده ، تنظیم شده است . برنامه طرح ریز مسیر دارای دو مد عملیاتی است : مد اول برای محیط های مجازی و مد دوم نیز برای کار با یک ربات متحرک واقعی و استفاده از ارتباطات بی سیم است . هر دو مد عملیاتی مذکور برای اجتناب از موانع دینامیکی و ایستا به عنوان طرح ریزهای عمومی محسوب می شوند .

چکیده انگلیسی :

In the Motion Planning research field, heuristic methods have demonstrated to outperform classical approaches gaining popularity in the last 35 years. Several ideas have been proposed to overcome the complex nature of this NP-Complete problem. Ant Colony Optimization algorithms are heuristic methods that have been successfully used to deal with this kind of problems. This paper presents a novel proposal to solve the problem of path planning for mobile robots based on Simple Ant Colony Optimization Meta-Heuristic (SACO-MH). The new method was named SACOdm, where d stands for distance and m for memory. In SACOdm, the decision making process is influenced by the existing distance between the source and target nodes; moreover the ants can remember the visited nodes. The new added features give a speed up around 10 in many cases. The selection of the optimal path relies in the criterion of a Fuzzy Inference System, which is adjusted using a Simple Tuning Algorithm. The path planner application has two operating modes, one is for virtual environments, and the second one works with a real mobile robot using wireless communication. Both operating modes are global planners for plain terrain and support static and dynamic obstacle avoidance.

دانلود فایل انگلیسی مقاله

نام فارسی

طرح ریزی مسیر برای هدایت و ناوبری ربات متحرک خودگردان با بررسی و ارزیابی تابع هزینه فازی و بهینه سازی کولونی مورچه

نام لاتین

عنوان اصلی مقاله:  Path planning for autonomous mobile robot navigation with ant colony optimization and fuzzy cost function evaluation

قیمت

۳۰۰۰۰۰

سال انتشار

۲۰۱۵

فرمت مقاله

Word

تعداد صفحه

۳۰

 

ارسال ترجمه فارسی مقاله ۱۰ دقیقه تا ۱ یک ساعت بعد به ایمیل شما ارسال خواهد شد

در صورت بروز مشکل عنوان مقاله و ایمیل خود را به شماره ۰۹۳۵۵۱۰۲۵۰۶ ارسال نمائید

 

برچسب , , , , , , , , , , ,

نوشته شده توسط 7sad.ir

پاسخی بگذارید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

13 + دوازده =